A honfoglalás óta.
Vitatott kérdés, hogy mióta élnek cigányok Magyarországon. Egyes történészek szerint a honfoglalókkal együtt jöttek, míg más elképzelések az 1205 és 1235 közötti évekre teszik az érkezésüket. Nagyobb számban a 14-15. században települtek be. Míg Nyugat-Európában a késő középkorban már cigányellenes törvények születtek, addig Magyarországon megtűrték, esetenként támogatták őket.
Mária Terézia és II. József az erőszakos asszimilációra törekedtek, igyekeztek a cigányokat letelepíteni, a vándorlásukat felszámolni, paraszti életmódra nevelni őket.
Habsburg József főherceg fontosnak tartotta az integrációjukat, saját birtokán próbált cigányokat letelepíteni. 1893-ban országos cigány összeírást tartottak.
1900 és 1940 között leginkább mezőgazdasági munkából, napszámból, bérmunkából próbáltak megélni.
Az 1960-as évek végén szociológiai kutatások indultak a cigánysággal kapcsolatban. Az 1970-es évek elején Kemény István reprezentatív kutatást végzett, melynek során a cigánykérdést társadalmi rétegződési problémaként határozta meg.